Crazepony四軸飛行器采用32位ARM處理器STM32，在傳統(tǒng)2.4G遙控器控制基礎(chǔ)上，實現(xiàn)智能手機藍牙2.1/4.0 BLE遙控功能。在結(jié)構(gòu)/軟硬件上為DIY提供可擴展接口，基于CrazePony可以制作航拍四軸和自平衡小車。Crazepony項目的源代碼和原理圖等都是開源分享的。這里我們整理了在學(xué)習(xí)/研究/二次開發(fā)過程中需要用到的代碼，資料等。

大家打開該Crazepony四軸飛行器原理圖設(shè)計，可能會注意到該Crazepony機身和Crazepony遙控器都采用鋰電池充電LTC4054。LTC4054是凌特公司的鋰電池充電芯片，它是專為單節(jié)鋰電池充電需要設(shè)計的單片集成芯片。從而為Crazepony四軸飛行器解決了航模電池續(xù)航問題。

附件資料說明：

• 飛控/遙控器源代碼

源代碼包括飛控代碼，遙控器代碼，Android APP源碼，PC上位機源碼等。現(xiàn)在使用的飛控代碼命名為crazepony-firmware-none，名字中的none表示沒有使用實時操作系統(tǒng)RTOS，是裸機代碼，代碼更加簡單明了，適合初學(xué)者使用。

• 原理圖（飛控+遙控器）&芯片資料

• 上位機和Android客戶端

上位機使用C#寫成，現(xiàn)在已經(jīng)加入了飛行姿態(tài)模擬，姿態(tài)數(shù)據(jù)顯示，PWM輸出顯示等功能?，F(xiàn)在默認固件已經(jīng)關(guān)閉PC上位機數(shù)據(jù)（配合BLE低帶寬模塊），截圖如下所示：

現(xiàn)在Crazepony支持Android手機藍牙4.0 BLE鏈接，需要手機Android 4.3及以上。

Android APP截圖如下。