本項目利用 Renesas 公司提供的 RL78/G13 系列 R5F100lEA 芯片作為系統(tǒng)板，通過超聲波測距模塊和線性 ccd 采集高度和位置信息；用 TI 公司的 TM4C123GH6PM芯片作為飛行控制板，通過內(nèi)嵌的 MPU -9150芯片中獲得的姿態(tài)數(shù)據(jù)對從系統(tǒng)板的數(shù)據(jù)進行矯正，通過PID調(diào)節(jié)，利用高度數(shù)據(jù)實現(xiàn)定高飛行，利用ccd數(shù)據(jù)控制飛行器穩(wěn)定在黑線上方，轉(zhuǎn)向以及控制電磁鐵定點吸取和投放鐵片。整個項目過程中不斷進行硬件維護和軟件調(diào)試，在短時間內(nèi)基本實現(xiàn)定高循跡鐵片定點投放等功能。

系統(tǒng)總體框圖

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