四旋翼飛行器是通過調(diào)節(jié)四個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)速來改變旋翼轉(zhuǎn)速，實(shí)現(xiàn)升力的變化，從而控制飛行器的姿態(tài)和位置。

系統(tǒng)以R5F100LEA芯片為四旋翼飛行器的主控制器，主要由電機(jī)模塊、電機(jī)驅(qū)動模塊、姿態(tài)傳感器模塊、飛行高度測量模塊、循跡模塊、電源模塊、電磁鐵模塊組成。利用CMOS攝像頭進(jìn)行循跡，檢測出黑色指示線，使飛行器沿指定飛行路線飛行。利用超聲波傳感器來檢測飛行器與地面的距離，使飛行器定高并可以從等高線間穿過。利用電磁鐵來拾取和投放鐵片。

本次設(shè)計(jì)，按照設(shè)計(jì)要求，展開多種方案的討論，進(jìn)行分模塊化的軟件與硬件設(shè)計(jì)，利用了PID算法調(diào)節(jié)平衡，不斷對系統(tǒng)進(jìn)行優(yōu)化，基本上完成了所有任務(wù)。

基于RL78/G13開發(fā)套件進(jìn)行開發(fā)。下面是開發(fā)板實(shí)物圖：

瑞薩R5F100LEA模塊電路圖

循跡模塊電路原理圖

附件包含以下資料