體感控制兩輪自平衡小車原理：使用微軟的Kinect攝像頭，這個攝像頭可以輸出景深圖像，骨骼數(shù)據(jù)，和RGB數(shù)據(jù)。景深數(shù)據(jù)就是，可以反應圖像深度的數(shù)據(jù)，簡單來講就是由這個數(shù)據(jù)可以得到視場范圍內(nèi)每一個點的3維坐標，然后根據(jù)這個三維坐標做圖像處理得到骨骼數(shù)據(jù)，圖像處理非常復雜，由微軟提供。
下位機用陀螺儀和三軸加速度采樣信號，用一個凱爾曼濾波做了一個數(shù)據(jù)融合，計算出角度和角加速度，然后就是幾個PI調(diào)節(jié)器做的一個3閉環(huán)，姿態(tài)，速度，位置，實現(xiàn)細節(jié)在論文里面有。凱爾曼濾波用的是別人的代碼，這個是一個自適應的算法，參數(shù)神馬的都不需要改動，只要求單片機速度就可以了，M051的確是快。

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