本文將為您介紹虹科自動駕駛集成HiL解決方案，主要包括方案系統(tǒng)、方案特點、以及涉及的軟件和硬件平臺等技術詳情。

一、系統(tǒng)方案

1、支持多個傳感器模型，包括相機和雷達聯(lián)合實時工作

2、數(shù)據(jù)存儲記錄與處理、傳感器及場景仿真等多項工具集成

• aiSim自動駕駛仿真模擬平臺包含車輛、環(huán)境、交通和豐富的傳感器模型，支持構建豐富的測試場景。
• b-plus平臺提供了開環(huán)和閉環(huán)過程中了數(shù)據(jù)存儲、記錄、注入等功能，將復雜系統(tǒng)分解為模塊化的單一組件，支持多傳感器原始數(shù)據(jù)注入。
• Digitalwerk提供了高性能的工具集和服務框架，支持構建高度可擴展和完全自動化的處理工具。
• HEEX能夠根據(jù)用戶的需求和預設的觸發(fā)器，從記錄的真實世界的數(shù)據(jù)中提取最相關且規(guī)模最小的數(shù)據(jù)，構建更高質(zhì)量的數(shù)據(jù)庫。

3、支持服務器端分布式處理

二、方案特點

• 針對ADAS/AD系統(tǒng)進行基于場景的端到端測試
• 支持在HiL中測試感知模塊
• 基于物理原理的傳感器模型
• 針對LiDAR等高端傳感器設置
• 支持多GPU、多節(jié)點擴展

三、軟件及硬件平臺

1、傳感器仿真

在虹科自動駕駛HiL解決方案中，aiSim仿真模擬平臺提供了相機、雷達、激光雷達等多種傳感器的仿真。這些基于物理原理的傳感器模型能夠模擬真實的物理效應，比如鏡頭出現(xiàn)色差、炫光等。這些傳感器模型基于CPU和GPU，后者提供了光線追蹤和光柵化的能力，可以使得激光雷達等傳感器模型實現(xiàn)在不同天氣環(huán)境下進行測試，比如雨天、雪天和霧天等。

• 基于物理原理、且支持光線追蹤和光柵化處理的真實傳感器模型
• 支持 OSI 接口支持用戶實現(xiàn)定制傳感器模型
• 具有復雜傳感器配置測試 ADAS/AD 系統(tǒng)的能力

2、硬件平臺

虹科 HiL 解決方案提供模塊化的硬件平臺，包含數(shù)據(jù)采集、存儲和注入各個方面。與 Digitalwerk 和 HEEX 搭配具有高度可擴展的能力。在開環(huán)和閉環(huán)測試中，將復雜的測試系統(tǒng)模塊化，并根據(jù)用戶需求將這些模塊進行組合和集成。

• 實現(xiàn)硬件在環(huán)或重新注入傳感器數(shù)據(jù)，支持多傳感器數(shù)據(jù)流集群
• 虹科 CONiX HiL 為 HiL 方案集成系統(tǒng)，緊湊的 19 英寸機架，集成了多個原始數(shù)據(jù)接口、網(wǎng)絡回放、開關繼電器、第三方硬件/軟件

支持傳感器原始數(shù)據(jù)、車輛總線數(shù)據(jù)和網(wǎng)絡數(shù)據(jù)同步，支持激光雷達、相機、雷達等傳感器技術，具有 CSI-2，GMSL2，F(xiàn)PD-Link Ⅲ 等多種原始數(shù)據(jù)接口，與 Digitalwerk、HEEX 一起實現(xiàn)測試系統(tǒng)的無縫集成。

四、總結

虹科自動駕駛集成HiL解決方案可以在實驗室階段模擬實現(xiàn)AD/AV系統(tǒng)的各種控制功能和故障診斷功能驗證，在早期發(fā)現(xiàn)并解決潛在問題，從而縮短路試時間、減少路試成本，降低路試風險。同時，針對不同傳感器進行協(xié)同工作，模擬不同的駕駛環(huán)境和交通狀況，測試和驗證自動駕駛車輛的算法和決策策略，從而確保其安全性和可靠性。

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