很久之前我就想做個(gè)機(jī)器人當(dāng)我的跟班，它能用Android手機(jī)控制，實(shí)現(xiàn)追蹤目標(biāo)功能。在網(wǎng)上找到一個(gè)大神的作品參考，經(jīng)過(guò)幾周的掙扎，我終于完成了我夢(mèng)想中的這個(gè)項(xiàng)目，現(xiàn)在把大神的作品分享出來(lái)：

Step 1： 組件
所以組件（除智能手機(jī)外）總費(fèi)用是60美元：

• Arduino
• 安卓智能手機(jī)
• 機(jī)器人底盤(pán)
• 連接線
• 直流電機(jī)及支架
• 藍(lán)牙模塊HC-06

如果你想打PCB板，可參考附件制作步驟。
Step 2： 工作原理

要讓跟隨機(jī)器人工作，最佳方案是：使用Android APP通過(guò)手機(jī)攝像頭識(shí)別紅顏色的位置，把該信息通過(guò)藍(lán)牙傳給Arduino，APP用openCV庫(kù)處理圖片，通過(guò)計(jì)算傳來(lái)的顏色均值，確定紅顏色的位置。下面，我給出一段Android代碼，展示其工作原理（完整代碼詳見(jiàn)附件）。
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bitmap = Bitmap.createBitmap(mRgba.cols(), mRgba.rows(),Bitmap.Config.ARGB_8888);
Utils.matToBitmap(mRgba, bitmap);
int x = 0;
int y = 0;
int all_x = 0;
int all_y = 0;
while(x < 176) {
while(y < 144){
int pixel = bitmap.getPixel(x, y);
int redValue = Color.red(pixel);
int blueValue = Color.blue(pixel);
int greenValue = Color.green(pixel);
if(redValue > 200 && blueValue < 70 && greenValue < 70){
points++;
all_x = all_x + x;
all_y = all_y + y;
}
y++;
}
x++;
y = 0;
}
y = 0;
x = 0;
x_center = all_x / points;
y_center = all_y / points;
具體的連接制作過(guò)程以及打樣等詳見(jiàn)附件吧，都寫(xiě)出來(lái)太啰嗦了！
最后，跟隨機(jī)器人效果非常好，達(dá)到了預(yù)期中跟屁蟲(chóng)的效果！