本代碼配置好了時(shí)鐘，GPIO，Timer1，UART，PWM

芯唐 M4 芯片 PWM 特點(diǎn)：
1> 六路 PWM 同步起動(dòng)，也可各自不同頻率工作。
2> 中心對(duì)齊，分開(kāi)控制上計(jì)數(shù) PWM 跳變時(shí)刻，和下計(jì)數(shù) PWM 跳變時(shí)刻，分辯率提高一倍，還可產(chǎn)生右偏的 PWM 波。
3> 額外一個(gè)數(shù)值比較器控制測(cè)電流 ADC 的觸發(fā)時(shí)刻點(diǎn)。
4> 占空比寄存器的值，可讓PWM輸出全低和全高。

本代碼
// PWM 周期 2000, PWM 時(shí)鐘 36M，所以 PWM 頻率為 18KHz。
// 12 位的正弦函數(shù)表。
// PWM024 驅(qū)動(dòng)上臂，輸出高時(shí) MOSFET 導(dǎo)通，PWM135 驅(qū)動(dòng)下臂，輸出低時(shí) MOSFET 導(dǎo)通
// PA0_HA，PA1_HB，PA2_HC， 60度 Hall (HC信號(hào)是反相的)