本設(shè)計(jì)中四軸飛行器無(wú)線控制使用WiFi方案，具有更加通用易用性?？梢詫?shí)現(xiàn)飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù)、控制參數(shù)、狀態(tài)信息等數(shù)據(jù)的更新和控制。

WiFi方案基于博通BCM43364（STM32F411+BCM43364），使用WICED開發(fā)。 四軸飛行器主控單元采用STM32F103+MPU6050+HMC5883+MS5611方案，可提供加速度、角速度、方向和高度反饋。在調(diào)試中還使用了OpenGL實(shí)時(shí)模擬顯示飛行器姿態(tài)，更加直觀。

最后使用WiFi實(shí)時(shí)圖傳模塊(FPV)實(shí)現(xiàn)手機(jī)APP控制和簡(jiǎn)單的航拍功能（為了演示戶外飛行，圖傳功能并非本項(xiàng)目中開發(fā)，而是直接采用成熟方案）。

WIFI四軸飛行器硬件設(shè)計(jì)框圖：

 WiFi模塊構(gòu)成：

WiFi方案基于博通BCM43364（STM32F411+BCM43364），使用WICED開發(fā)（網(wǎng)絡(luò)協(xié)議棧使用LWIP）。

如圖所示：

視頻觀看地址：

1. 調(diào)試視頻

https://v.youku.com/v_show/id_XMTcwMzIyNTY1Mg==.html

2. 戶外實(shí)測(cè)視頻

https://v.youku.com/v_show/id_XMTcyMjEyMTk4MA==.html

AHRS算法和高度獲取：

BCM43364評(píng)估板：