用arduino nano做主控，三個(gè)菜鳥四天三夜做出電賽題目。雖然差一點(diǎn)成功，但是制作過(guò)程也讓菜鳥們學(xué)到不少東西。關(guān)于倒立擺，有興趣的童鞋可以先百度了解一下。

由于倒立擺自動(dòng)控制的數(shù)學(xué)模型是非線性、多階、多輸入的，是各大高校實(shí)驗(yàn)室用于測(cè)試自動(dòng)控制算法的理想模型。但是由于菜鳥們算法和數(shù)學(xué)建模的知識(shí)匱乏，這次只用到了簡(jiǎn)單的pid算法，而且直接調(diào)用了arduino的pid庫(kù)。用nano的2個(gè)外部中斷采集編碼器的數(shù)據(jù)，通過(guò)中斷數(shù)量計(jì)算擺桿角度。擺桿角度與垂直的差值作為pid算法的輸入，經(jīng)過(guò)主控計(jì)算后通過(guò)引腳pwm控制l289驅(qū)動(dòng)直流減速電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)……
材料列表:
1.主控arduino nano一塊
2.nano擴(kuò)展板，自制腐蝕pcb一塊
3.自制腐蝕pcb電機(jī)驅(qū)動(dòng)l298一塊
4.歐姆龍高精度旋轉(zhuǎn)編碼器（2000線）+編碼器濾波放大電路板各一個(gè)
5.直流減速電機(jī)一個(gè)
6.12v直流電源一個(gè)
7.碳纖維棒，木板，電源線若干

倒立擺視頻演示：

附件內(nèi)容包括：

該旋轉(zhuǎn)倒立擺控制代碼；

PID庫(kù);