如何低成本搭建ARM+ROS的硬件載體？本文將為讀者提供一個全新的技術(shù)方案。全文分概述、硬件與底層、ROS搭建三個章節(jié)，敬請訂閱。

1.ROS簡介

ROS是機(jī)器人操作系統(tǒng)（Robot Operating System）的英文縮寫，是用于編寫機(jī)器人軟件程序的一種具有高度靈活性的軟件架構(gòu)，其原型源自斯坦福大學(xué)的Stanford  Artificial Intelligence Robot (STAIR) 和 Personal Robotics (PR)項目。

ROS是一個用于實現(xiàn)機(jī)器人編程和開發(fā)復(fù)雜機(jī)器人應(yīng)用程序的開源軟件框架，依托于Linux之類的操作系統(tǒng)上，所以ROS也被稱為元操作系統(tǒng)或中間件軟件框架。ROS提供了各類成熟的功能包，如：攝像頭驅(qū)動、OpenCV圖像處理、SLAM建圖導(dǎo)航等。功能包中的代碼可以是C++、Python、Octave等不同的編程語言編寫，雖然不同模塊基于不同語言編寫，但仍可以被ROS組合起來一起使用。這意味著，當(dāng)開發(fā)新款機(jī)器人時，開發(fā)者不需要做基礎(chǔ)的傳感器驅(qū)動、甚至不必實現(xiàn)某些應(yīng)用，直接調(diào)用ROS自帶的功能包，同時ROS是分布式架構(gòu)，對于大型復(fù)雜機(jī)器人而言，可以把各個功能分別部署在不同控制板上。

2.硬件介紹

本文檔使用本司的HDG2L-IoT評估套件來實現(xiàn)ROS應(yīng)用環(huán)境，硬件產(chǎn)品如下所示。

硬件平臺環(huán)境條件如下所示：

表2.1  硬件平臺資源

3.技術(shù)總結(jié)

目前實現(xiàn)ROS的方式主要有兩種：

• Ubuntu系統(tǒng)+ROS；

• Ubuntu系統(tǒng)+docker+ROS鏡像；

 相對而言，使用dockers運行ROS鏡像的部署方式，可以大大加快設(shè)備部署、移植工作。第二章節(jié)也將基于方案2去實現(xiàn)ROS，組成項目的各個部分功能如下所示：