AI算法與模型是讓一款智能機(jī)器人越來(lái)越聰明的關(guān)鍵所在，但組成其的控制主板、激光雷達(dá)、關(guān)節(jié)電機(jī)、電池/電源等硬件同樣重要。此前充電頭網(wǎng)拆解了宇樹(shù)Go2智能機(jī)器狗以及電源，讓大家對(duì)這類產(chǎn)品有了基本了解。

本期繼續(xù)為大家?guī)?lái)宇樹(shù)智能機(jī)器人關(guān)節(jié)永磁同步電機(jī)GO-M8010-6的拆解，其是銜接機(jī)器人機(jī)身與機(jī)械臂的關(guān)鍵部件，最大相電流40A，最大轉(zhuǎn)速30rad/s（24V供電時(shí)），最大扭矩23.7NM，能夠?yàn)闄C(jī)器人提供強(qiáng)勁動(dòng)力，可在-5℃~40℃環(huán)境使用。下面我們一起來(lái)了解下。

宇樹(shù)智能機(jī)器人關(guān)節(jié)永磁同步電機(jī)開(kāi)箱

宇樹(shù)智能機(jī)器人關(guān)節(jié)永磁同步電機(jī)采用黑色紙質(zhì)包裝盒包裝，頂部印有Unitree宇樹(shù)科技品牌。

包裝內(nèi)含宇樹(shù)智能機(jī)器人關(guān)節(jié)永磁同步電機(jī)以及保修卡。

宇樹(shù)智能機(jī)器人關(guān)節(jié)永磁同步電機(jī)采用全金屬材質(zhì)外殼，頂面設(shè)有多個(gè)圓凹槽以及封裝螺絲，工業(yè)風(fēng)格十分強(qiáng)烈。

從頂面看，機(jī)身主體與凸起都不是標(biāo)準(zhǔn)的圓形設(shè)計(jì)，同時(shí)封裝固定螺絲有兩種規(guī)格。

兩種螺絲特寫(xiě)，分別為梅花螺絲和十字螺絲。

殼體中心鐳雕Unitree和GO-M8010-6。

凸起側(cè)面設(shè)有電機(jī)的電源輸入、輸出接口，XT30-2+2接口與485通信接口組合的形式，支持24-72V的輸入、輸出電壓。

另一側(cè)電源輸出接口旁還設(shè)有一個(gè)功能調(diào)試接口的插槽。

銜接機(jī)械臂一面一覽，中心設(shè)有齒輪安裝圓孔。

測(cè)得宇樹(shù)智能機(jī)器人關(guān)節(jié)永磁同步電機(jī)機(jī)身最大直徑為96.5mm。

兩側(cè)切面間的寬度為92.7mm。

機(jī)身厚度為42.74mm。

產(chǎn)品拿在手上的大小直觀感受。

另外測(cè)得宇樹(shù)智能機(jī)器人關(guān)節(jié)永磁同步電機(jī)GO-M8010-6的重量約為534g。

宇樹(shù)智能機(jī)器人關(guān)節(jié)永磁同步電機(jī)拆解

拆掉螺絲將電機(jī)外殼打開(kāi)，連接PCB板和磁芯的導(dǎo)線采用塑料板固定保護(hù)。

內(nèi)部PCB板采用螺絲進(jìn)行固定，電機(jī)線圈通過(guò)焊接連接。

拆掉螺絲將PCB板和殼體分離。

殼體內(nèi)部設(shè)有固定PCB板的螺絲孔，對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)MOS管設(shè)有導(dǎo)熱墊。

殼體內(nèi)部白色導(dǎo)熱墊特寫(xiě)。

焊接分離電機(jī)繞組和PCB板。

PCB板正面一覽，設(shè)有一顆主控芯片以及六顆MOS管，兩顆電容打膠水固定。

板子背面中心也設(shè)有一顆芯片，同時(shí)還能看到兩個(gè)預(yù)留連接器焊盤(pán)。

輸入接口母座特寫(xiě)。

主控芯片特寫(xiě)，型號(hào)打磨處理進(jìn)行保密。

六顆功率開(kāi)關(guān)管特寫(xiě)，信息不詳，中間設(shè)有熱敏電阻檢測(cè)溫度。

為主控芯片供電的降壓芯片來(lái)自矽力杰，絲印EN，型號(hào)為SY8201，是一顆27V耐壓，輸出電流1A的同步降壓轉(zhuǎn)換器，內(nèi)部集成開(kāi)關(guān)管，具有快速瞬態(tài)響應(yīng)。

旁邊是與之搭配的降壓電感。

絲印CY1的穩(wěn)壓管。

穩(wěn)壓芯片絲印fQXv。

一顆被打磨的8腳芯片。

指示燈特寫(xiě)。

另一顆絲印66CF4的降壓芯片。

旁邊是與之搭配的電感。

板子背面8腳霍爾角度傳感器特寫(xiě)，同樣打磨處理，配合轉(zhuǎn)子內(nèi)部磁鐵，用于檢測(cè)轉(zhuǎn)子角度。

背面MLCC電容特寫(xiě)。

兩顆電容來(lái)自ChengX承興電子，規(guī)格為50V47μF。

輸出接口母座特寫(xiě)。

功能調(diào)試接口特寫(xiě)。

電機(jī)定子采用漆包線繞制，同時(shí)采用浸漆技術(shù)處理，更好散熱。

全部拆解一覽，來(lái)張全家福。

充電頭網(wǎng)拆解總結(jié)

宇樹(shù)智能機(jī)器人關(guān)節(jié)永磁同步電機(jī)采用全金屬材質(zhì)外殼，工業(yè)設(shè)計(jì)風(fēng)十足。產(chǎn)品專為高性能機(jī)器人而設(shè)計(jì)，高度模塊化讓其能廣泛應(yīng)用于各類機(jī)器人關(guān)節(jié)、動(dòng)力部件而不僅僅局限于宇樹(shù)科技自己的產(chǎn)品，是機(jī)器人大賽、DIY創(chuàng)作、科研教育、機(jī)器人領(lǐng)域等的首選。

充電頭網(wǎng)拆解了解到，電機(jī)內(nèi)部設(shè)有一塊PCB板，不僅使用了金屬外殼保證強(qiáng)度和散熱，對(duì)于板子功率器件區(qū)域也貼有導(dǎo)熱墊幫助傳遞熱量。不過(guò)板子上的芯片同樣出于保密原因均做了打磨處理，無(wú)法獲得更進(jìn)一步的信息。

此外電機(jī)采用了精密軸承，以及定子線圈采用單股銅線繞制，降低銅耗以及銅線之間的電流干擾，另外采用浸漆技術(shù)處理實(shí)現(xiàn)更好散熱。鐵芯則采用電泳和耐高溫涂覆工藝，可通過(guò)48小時(shí)鹽霧測(cè)試，擁有超強(qiáng)的防銹耐溫和耐壓性能。