上個(gè)文章介紹ABB機(jī)器人作遠(yuǎn)程IO模塊的應(yīng)用，作為主控PLC，可以把機(jī)器人當(dāng)作一個(gè)工位的IO處理模塊，上次已介紹了前三個(gè)步驟，本次介紹是第4個(gè)步驟：“4.博途項(xiàng)目中ABB機(jī)器人IO模塊的設(shè)置”。

整個(gè)通信實(shí)現(xiàn)的步驟目錄：

1）確認(rèn)ABB機(jī)器人支持PROFINET通信

2）通過(guò)下載或提取ABB機(jī)器人GSDML文件

3）博途軟件安裝GSDML文件

4）博途項(xiàng)目中ABB機(jī)器人IO模塊的設(shè)置

5）ABB機(jī)器人系統(tǒng)中設(shè)置模塊的參數(shù)

6）編程示例

下面正式開(kāi)始：

1.在左側(cè)項(xiàng)目樹(shù)中選“設(shè)備和網(wǎng)絡(luò)”。

在右側(cè)硬件目錄中找到如下圖已安裝的ABB配置文件。

在目錄中展開(kāi)的“IRC5 PNIO-Device”拖到網(wǎng)絡(luò)視圖中。

用鼠標(biāo)左鍵將兩個(gè)設(shè)備的網(wǎng)口進(jìn)行連接，如下圖所示：

雙擊視圖中的PLC，進(jìn)行IP地址的修改。PLC與機(jī)器人的IP地址需要在同一網(wǎng)段，即IP地址最后一位要寫(xiě)成不一樣。

雙擊機(jī)器人的模塊圖標(biāo)進(jìn)行IP地址的設(shè)置，與PLC在同一網(wǎng)段。

機(jī)器人模塊IP地址改完后，菜單往下拉，找到下圖所示畫(huà)面，將名稱改為abb1，在后面機(jī)器人通信參數(shù)設(shè)定的名稱需一致，這是通信時(shí)要用到的。

按照以上的步驟完成后，按下圖把輸入輸出的字節(jié)數(shù)拖到對(duì)應(yīng)的位置，注意這里的設(shè)置要與ABB機(jī)器人的通信參數(shù)設(shè)置一致。下載到PLC中連接網(wǎng)線就可以正常使用了。

實(shí)際分配后的地址表（本機(jī)器人遠(yuǎn)程模塊含512輸入，512輸出），使用中，由于沒(méi)有物理接口。如需外接，需進(jìn)行IO互聯(lián)。

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